?

Log in

No account? Create an account
по следам tesla vs firetruck - brainsucker [entries|archive|friends|userinfo]
brainsucker

[ userinfo | livejournal userinfo ]
[ archive | journal archive ]

по следам tesla vs firetruck [Jan. 28th, 2018|03:39 pm]
brainsucker
1.  Как то не осознавал, что все эти AEB (Automatic Emergency Braking) и Active Cruise базируются на 1D радарах, т.е. фактически на кривой S(r) , где r - растояние, а S - мощность отраженного сигнала, процент перекрытия поля зрения радара, или что либо ещё. Лень гуглить, ещё по идее можно S(v) оценивать доплером, где v - скорость. Т.е. никакого представления даже о двух или одномерной картине происходящего спереди машина не имеет (даже на уровне слева препятствие или справа!), только уровени перекрытия относительно узкого радарного луча (чтобы не цеплять соседние ряды).

2. А теперь, внимание:  они (все) ещё и стационарную (относительно земли) компоненту фильтруют, т.к. очевидно она почти всегда будет зашкаливать, и машина вообще не тронется. Т.е. с определенной вероятностью условный "столб" (грузовик) спереди это вообще не повод останавливатся. Это как-то никогда не упоминалось, но не является ли именно это причиной фэйлов на вольвовских презентациях перед журналистами? :) Ещё менее вероятной мне кажется остановка перед пешеходом :(

3. Ну "автопилот" явно был активирован, иначе тесла бы уже открестилась. Интересно начал ли он вообще тормозить, хотя бы в момент когда впереди идущий ушел вправо, или до конца считал что все ок. (Отдельный доставляющий момент это индивидумы в коментариях в статьям, утверждающие, что экстренно тормозить могло быть опаснее чем "затормозить двигателем/бампером/капотом ит.д.")

4. Firetruck не маленький. У него явно были включены проблесковые маячки по верхнему гарбариту (т.е. какого размера должна была быть впереди идущая машина чтобы это полностью перекрыть?). В соседней полосе тоже стояла машина с маяками. Я уверен что поток в соседней правой полосе замедлился. Скажите, какой процент водителей (с опытом больше 2х лет) инстиктивно не сбросил бы скорость (даже за мудаком прущим спереди)? Это к вопросу об угадывании ИИ ситуации по миллионам косвенных признаков (нет, я не обожествляю типичного водителя, но все же).

5. Как можно догадатся удостоить "это" названия "автопилот", и смотреть сквозь пальцы на то что люди отключают проверку внимания апельсинкой - просто за гранью понимания.

P.S. Хватает коментариев утверждающих что в рабочий день на том шассе в это время дикий трафик, и средняя скорость в несколько раз меньше упоминаемых 65 миль/час, что делает аварию ещё более странной.

P.P.S. Время покажет, но что то мне теперь с текущим поколением AEB по городу стремновато ездить будет, с моей (и вообще минской) манерой вождения то...
LinkReply

Comments:
[User Picture]From: mbr
2018-01-28 03:34 pm (UTC)
Насколько я могу судить по предыдущему поколению вольво, там стоят стереокамеры. У субару тоже стереокамеры.

Коллеги у нас делали дальномеры на стереокамерах, получали результаты точности в районе 5 сантиметров.

Но есть нюанс в том, что оценка получается довольно грубой, т.е. мелкие предметы определить сложнее. Именно поэтому у вольво стоят разные системы для детектирования автомобилей и пешеходов. И, собственно, в той самой истории стояла более простая система, которая пешеходов не распознавала.

А вот на адаптивный круиз, опять же, сужу по вольво, ставят отдельный радар в решетку капота.
(Reply) (Thread)
[User Picture]From: brainsucker
2018-01-28 04:25 pm (UTC)
Ну из того что сразу гуглится (по фразе на которую ссылается вся пресса по subj-случаю), в мануале на S90 2018 модельного года действительно есть фраза:

When Pilot Assist is following another vehicle at speeds in excess ofapprox. 30 km/h (20 mph) and the target is changed from a moving vehicle to a stationary vehicle, Pilot Assist will ignore the stationary vehicle and instead select the stored speed.
The driver must then intervene him/herself and brake

В том же мануале описаний стерео-камер вроде не нашел, в разделе city safety упоминаются та же камера и радар в районе зеркала.

Если честно я в вольво вообще не разбираюсь, возможно XC90 у них не топ модель (ещё смотрел S90), или на других рынках другая комплектация, но вот пока кажется что технически оно от тесла autopilot первого поколения не сильно отличается. Что интересно во втором поколении они тоже умудрились не сделать вперед-смотрящие стерео камеры, а вместо этого влепили три с разными fov - что (отсутствие стереозрения), очевидно странное решение (если уж Макс наобещал справится без лидара).
(Reply) (Parent) (Thread)
[User Picture]From: mbr
2018-01-28 06:20 pm (UTC)
Лол. Радар это обывательский термин. Плюс тут юридический момент - фактически написать что это камеры - равносильно признанию, что автомобиль фотографирует пешеходов.

Что там на самом деле - хз. По внешнему виду похоже на стереокамеры. У субары точно камеры. Да и дешевле это всего.

У меня три сенсора стоит, на новых 5 или 6 различных сенсоров стоит под стеклом, плюсом еще один в решетке радиатора.
(Reply) (Parent) (Thread)
[User Picture]From: brainsucker
2018-01-31 01:57 pm (UTC)
Спорить глупо, просто любопытно как это работает (в актуальных реализациях).

По поводу фотографирования - ну сейчас каждый первый автомобиль с конвейера ведет съемку, даже если не для безопасности, то для задней или 360гр камер, это не очень сильный аргумент :)
Судя по тому что в инструкции на вольво модели 2018 года предупреждение про "ускорение в столб" присутствует, основном задатчиком там таки радар, т.к. приписать этот баг к другим сенсорам довольно сложно.

У сабару вон вполне офицально стереокамеры (надо сказать с приличным растоянием между "глазами"), все довольно подробно в инструкции расписано, и таких предупреждений (про "ускорение в стационарный обьект") я не заметил.

Причем как-то в глаза не бросается чтобы кто-то ещё кроме субару столь активно использовал стерео камеры, по моим впечатлениям у остальных это в основном защита пешеходов и на городских скоростях.

Ну и сорри, но я так и не нашел упоминания о стерео камерах у вольво для pedestrian / city safety, если и пишут то про комбинацию камера, радар, лидар (причем лидар судя по всему не в традиционном понимании, а тоже 1д). Могу ошибаться.

По цене, кстати, 1д радар перебьет наверно и одну камеру без обвязки, а про две и плюс ещё железо на анализ - ууу.... По этому и поперли эти AEB / Active Cruise датчики сейчас столь массово за копейки во всех сегментах.
(Reply) (Parent) (Thread)
[User Picture]From: dizel_by
2018-01-28 08:59 pm (UTC)
Против белорусской манеры вождения, когда народ то тупит, то гонит со всей дури, то прыгает из ряда в ряд (попутно тупя и гоня со всей дури), вообще любая автоматика бессильна. Разве что бульдозер если автоматизировать.
(Reply) (Thread)